Лесно откриваема и достъпна, като до подножието ѝ може да се стигне с автомобил по асфалтов път, а след това – пеша по екопътека или с кабинков лифт, откриващ красива гледка към долината между Рила и Витоша.Крепостта е издигната през IV век по време на управлението на император Валент (364–378 г.) в рамките на Късната Римска империя. Местоположението ѝ е избрано с оглед на стратегическото му значение – позволява наблюдение на околността и контрол над важни търговски и военни маршрути, минаващи през региона. Археологически изследвания показват, че теренът е бил използван още през ранната желязна епоха (VIII–VI в. пр. Хр.), като от този период са разкрити култови ями, характерни за тракийското население.Първият строителен етап на укреплението включва ограда от дървени колове и плет, измазани с глина, построени вероятно по време на въстанието срещу узурпатора Прокопий (365–366 г.). През V век върху хълма се изгражда масивна крепостна стена с няколко кули, която обхваща горната му част. Следва нов етап на усилено укрепяване през VI век по време на мащабната кампания за възстановяване на градове и крепости в Източната Римска империя при император Юстиниан I (527–565 г.). По негово време се реконструира цялата защитна система, а при наследника му Юстин II (565–578 г.) се издигат северна крепостна стена с две масивни правоъгълни кули и главната порта. Въпреки всички тези усилия, укреплението е разрушено в края на VI век по време на голямото аварско нашествие, което опустошава региона. Животът в района обаче не изчезва напълно – в подножието на хълма продължава да съществува малко селище, което по-късно се развива в днешното село Белчин.До днес археолозите са открили четири кули, около 200 метра крепостна стена и четири сгради от различни етапи на обитаване, включително три раннохристиянски църкви и една средновековна постройка. Каменният градеж е подсилен с редове от тухли, използвани за изравняване, а крепостната порта, с ширина около 3 метра, вероятно е била еднокрила. Сред откритите находки са монети, накити, върхове на стрели, части от оръжия, инструменти, разнообразна керамика и архитектурни елементи. Днес Цари Мали град е частично реставриран и възстановен на базата на исторически проучвания, като предлага уникална възможност за посетителите да се потопят в атмосферата на Късната античност и да разберат повече за ежедневието на тогавашното население. Туристическият комплекс включва експозиции с римски военни доспехи, стенобойни оръдия и разнообразни артефакти – подкови, нашийници, звънци и възстановени традиционни облекла. За най-малките гости е изградена атрактивна детска площадка, както и въжен мост, който се радва на голям интерес.Село Белчин се намира на 15 км от Самоков, 50 км от София и 145 км от Пловдив. Изкачването до самата крепост може да се осъществи по две екопътеки – по-дългата, но полегата и подходяща за всички възрасти, и по-късата, която е значително по-стръмна и не се препоръчва за деца. Алтернативно, до върха води релсов кабинков лифт, който предоставя неповторими гледки към природата наоколо.